IRB1200屬于小型通用工業(yè)六軸機(jī)器人。機(jī)器人本體共有6個(gè)軸,每個(gè)軸均由單獨(dú)的電機(jī)驅(qū)動,各個(gè)軸繞軸線運(yùn)動。ABB機(jī)器人IRB120進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)時(shí)，要對機(jī)器人控制柜進(jìn)行維護(hù)和檢查時(shí)，確認(rèn)主電源已經(jīng)關(guān)閉；更換潤滑油時(shí)油溫可能高于90度，待冷卻后更換，戴手套防止過敏反應(yīng)，小心緩慢打開放油孔防止油飛濺。
IRB1200組成
工業(yè)機(jī)器人主要由3個(gè)部分組成:操作機(jī)、控制器和示教器。
1.操作機(jī):
操作機(jī)又稱機(jī)器人本體,是工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械主體,是用來完成規(guī)定任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
2.控制器:
控制器用來控制工業(yè)機(jī)器人按規(guī)定要求動作,是機(jī)器人的核心部分,它類似于人的大腦,控制著機(jī)器人的全部動作。
3.示教器:
示教器是工業(yè)機(jī)器人的人機(jī)交互接口,針對機(jī)器人的所有操作基本上都是通過示教器來完成的,如點(diǎn)動機(jī)器人、編寫、測試和運(yùn)行機(jī)器人程序,設(shè)定、查閱機(jī)器人狀態(tài)設(shè)置和位置等。
3. 機(jī)器人控制器
IRB1200控制器為緊湊型 (IRC5 Compact )控制器,其面板布局分為按鈕面板、電纜接口面板、電源接口面板三部分。
1.模式選擇旋鈕:
用于切換機(jī)器人工作模式。
2.急停按鈕:
在任何工作模式下,按下急停按鈕,機(jī)器人立即停止,無法運(yùn)動。
3.上電/復(fù)位按鈕:
發(fā)生故障時(shí),使用該按鈕對控制器內(nèi)部狀態(tài)進(jìn)行復(fù)位,在自動模式下,按下該按鈕,機(jī)器人電機(jī)上電,按鍵燈常亮。
3.2電纜面板介紹
1.XS4:
示教器電纜接口,連接機(jī)器人示教器。
2.XS41:
外部軸電纜接口,連接外部軸電纜信號時(shí)使用。
3.XS2:
編碼器電纜接口,連接機(jī)器人編碼器接口。
4.XS1:
電機(jī)動力電纜接口,連接機(jī)器人驅(qū)動器接口。
3.3電源面板介紹
電源電纜接口,用于給控制器供電。
2.控制電源開關(guān):
電源關(guān)：ON:開 ; OFF:關(guān)。
ABB機(jī)器人IRB1200維護(hù)方法
一．檢查阻尼器
檢查事項(xiàng)：看阻尼器是否出現(xiàn)裂紋、現(xiàn)有印痕超過1mm，檢查連接螺釘是否變形。
維護(hù)方法：檢測到任何損壞，則必須更換新的阻尼器。
二．檢查電纜線束
檢查事項(xiàng)：目測機(jī)器人與控制機(jī)柜之間的控制布線，查找磨損、切割或擠壓損壞。
維護(hù)方法：如果檢測到磨損或損壞，則需要更換布線。
三．檢查同步帶
檢查事項(xiàng)：通過卸除塑料蓋使用每條同步帶、檢查同步帶是否損壞或磨損、檢查同步皮帶輪是否損壞、檢查每條皮帶的張力。
維護(hù)方法：如果檢測任何損壞或磨損，則必須更換該部件；如果皮帶張力不正確，請進(jìn)行調(diào)整。
四．檢查塑料蓋
檢查事項(xiàng)：看塑料蓋是否存在裂紋或其它類型的損壞。
維護(hù)方法：如果維護(hù)到塑料蓋有裂紋或損壞，更換塑料蓋即可。
五．檢查機(jī)械臂停止
檢查事項(xiàng)：看機(jī)械臂是否有彎曲、松動、損壞等情況。
維護(hù)方法：如果出現(xiàn)彎曲、松動、損壞等情況則需要更換或者緊固。
注意事項(xiàng)：減速器與機(jī)械臂停止裝置的碰撞可導(dǎo)致其預(yù)期使用壽命縮短。
六．備份電池更換
更換方法：先卸下連接螺釘從機(jī)器人上卸下底座蓋，然后斷開電池電纜與編碼器接口電路板的連接，再切斷電纜帶卸下電池組。
七．機(jī)器人本體清潔
清潔方法：真空吸塵器清除灰塵、用布加少量清潔劑輕輕擦拭。
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